Она родилась в семье режиссёра и артистки. С детства снималась в кино и играла в театре. Но после школы пошла учиться на филолога. Правда от судьбы не уйдёшь, она вернулась в кино и театр. Теперь на её счету такие прекрасные картины, как «Тихий Дон», » Годунов».
Отец Дарьи, Сергей Урсуляк, знаменитый режиссер. Мама, Лика Нифонтова, в кино снимается не часто, зато служит в «Сатириконе» с 1984 года.
Дарья безоговорочно внешне похожа на мать, но по внутреннему содержанию она абсолютная копия отца. Он видит в дочке себя, а как всякое отражение в зеркале — это очень раздражает. От этого отец и дочь часто сталкивались в припадках дикого крика. Дарья говорит, что отец это множество оттенков невыносимости, которые свойственны талантливым людям.
Сергей признается, что раньше в голову Дарьи летело всё, что было в руках у отца, сейчас он уже ведёт себя поаккуратнее, ведь дочь уже и сама мать. Режиссер говорит, что внутренне относится, к дочери намного лучше, чем это выглядит внешне.
Мать принимала дочь целиком, какая есть. А вот отец очень хотел, чтобы Дарья была талантлива хоть в чем-то, особенно в литературе. Часто они обсуждали какие-то произведения, Даша по желанию отца писала сочинения по ним.
В школе Урсуляк не была отличницей, подвели точные науки. В 13 лет она самостоятельно приняла решение перевестись в другую школу с более гуманитарным уклоном. Даша была ребёнком родителей, которые всегда заняты, поэтому могла и суп себе разогреть, и школу найти, и самостоятельно ездить туда.
После школы Дарья пошла учиться на филолога и даже отучилась на филфаке 4 года, но сбежала поступать в театральный. Вся семья, подержавшись за сердце, одобрили решение. В 2010 году она поступила в Театральный институт имени Бориса Щукина. Будучи студенткой она стала играть в театре Вахтангова, где играли мэтры театрального мира. Потом она вышла на сцену, родного с детства, Сатирикона.
На первом курсе театрального она познакомилась с одногруппником Константином Белошапко. Юноша сразу влюбился в девушку, но она была слишком сильно увлечена учёбой, чтобы разглядеть его ухаживания. В один день на репетиции подруга Даши подвернула ногу и ей пришлось сопроводить её в больницу. Из всего курса лишь Константин тоже проявил беспокойство о пострадавшей.
Такая искренность заставила Дарью обратить на него внимание. В 2015 году молодые сыграли свадьбу, спустя год у них родилась дочка. В 2021 году пара сообщила о разводе.
Зрителям Дарья полюбилась по роли Натальи в «Тихом Доне». Это фильм её отца, именно он пригласил дочь на роль. Для Даши это было серьёзным испытанием, ведь она могла его подвести. В этом фильме, кстати снялась и супруга Сергей Урсуляк и Константин Белошапко. Но несмотря на семейный подряд, фильм получился чудесный. Всё актёры там тянут свои роли. Чего только стоит Григорий Мелехов в исполнении Евгения Ткачука.
